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上世紀90年代末RSS的問世，推動了復雜定向井、水平井、大位移井鉆井活動的不斷增加。圖1展示了定向鉆井導向方式的發展歷程，從左向右依次為：斜向器、帶彎角的導向馬達、推靠式（push-the-bit）RSS、指向式（point-the-bit）RSS。旋轉導向系統衍生和改進的導向方式有混合式（Hybrid Push-the-bit 或Hybrid-Point-the-bit）RSS和連續比例式導向（Continuous Proportional Steering Method）方式。根據RSS的最新發布，混合式RSS以斯倫貝謝系列產品為代表；連續比例式推靠RSS以貝克休斯全系產品為代表。

推靠式RSS（2000年）的原理解析
 
旋轉導向系統自問世以來經歷了不斷改進的發展過程，早期的產品大都為推靠式RSS，采用泥漿驅動的襯墊（或稱“巴掌”、或“推進塊”）或扶正器使鉆頭軸改變方向，設計理念至今仍延續著其成功的性能表現。依靠工具管靠近鉆頭一端安置的3個襯墊的分時推出，襯墊觸碰井壁并被施加一定的推力，實現鉆頭軸的轉向與控制。圖2為早期的推靠式RSS示意圖。

早期的推靠式RSS包含一個轉向或偏置單元和一個控制單元，加起來的長度約3.8m；轉向單元或裝置緊隨鉆頭之后，全鉆具旋轉時以期望的方向對導向襯墊施加推力推靠井壁，改變鉆頭鉆進方向。控制單元位于轉向單元上方，包含自供電的電控板、傳感器和一套控制機構，提供改變鉆進軌跡所需的側推力和方向控制。
 
轉向單元有3個外露的鉸接式襯墊，通過控制泥漿流過一個盤閥觸發襯墊移動，盤閥利用轉向裝置內外的泥漿壓差對襯墊施加液壓。見圖3（泥漿流通過一個三通盤式閥，驅動三個外露的鉸接式襯墊，襯墊在每個旋轉周恰當的點動態地被推出，推靠井壁，實現鉆頭轉向）。當每個襯墊旋轉到與期望的推點（與希望鉆進的方向相反的點）對準時，三通旋轉盤閥通過依次將泥漿轉移至每個襯墊的活塞室來驅動襯墊推靠井壁；當一個襯墊通過推點后，旋轉盤閥切斷泥漿供給，泥漿通過一個特殊設計的漏液口排出，在轉向單元的每一次旋轉中，每個襯墊最多伸出約3/8 in.（1cm）。

一個輸入軸將旋轉盤閥與控制單元連接在一起，以調整推點的位置。如果輸入軸的角度相對于地層是不變的或與地球的相對位置保持不變，那么，鉆頭會被不斷地推向一個方向，即與推點相反的方向。如果不需要改變鉆進方向，系統會以一種中性模式運轉，隨著每個襯墊依次伸出，襯墊向各個方向推出并有效地得到相互抵消。圖4展示了襯墊縮回（左）和伸出（右）的示意圖，伸出的幅度或長短約3/8 in.（1cm）。

控制單元保持輸入軸相對于地層合適的角度位置，控制單元中的控制板和相關組件安裝在軸承上，允許其隨鉆具軸自由旋轉。通過控制單元中的驅動系統，可以下令控制單元保持一個相對于巖層的固定的滾動角或工具面角。三軸加速計和磁力計傳感器提供有關鉆頭鉆進的井斜和方位信息，以及輸入軸的角位置信息。在控制單元內部，安裝在控制單元兩端異向旋轉的渦輪的葉輪通過其攜帶的高強度永磁鐵產生所需的穩定扭矩，永磁鐵與控制單元中的轉矩線圈相耦合，從葉輪到控制單元的扭矩傳送通過電開關轉矩線圈的回路電阻來控制；控制單元上部渦輪的葉輪或扭矩器用來以鉆具旋轉相同的方向轉動平臺，而下部渦輪的葉輪或扭矩器以相反的方向轉動平臺。另有線圈為電子電路發電、供電。
    
旋轉導向工具根據井斜和方位的選擇范圍可以在地面定制和編程，如果需要改變指令，可以通過泥漿向下發送脈沖序列向工具傳送新指令。RSS的導向性能可以通過隨鉆測量MWD工具以及控制單元中的傳感器來監測，這一信息可以通過泥漿脈沖通信系統傳送至地面。通過控制單元安裝的三組三軸加速計或磁力計，提供用于設定鉆頭軸的地層靜止角的基準；對于直井眼，采用預測磁北的方法作為確定方向偏離的參考，對于井斜超過3°的井眼，加速計提供導向參考。
 
使用滾轉穩定平臺確定方向導向的眾多好處之一是其對鉆具粘滑行為的不敏感性。控制單元中其它幾個傳感器記錄鉆具相對于地層的瞬間速度，從而提供鉆具行為及狀態的有用數據。控制單元還攜帶有震動和熱傳感器，記錄其它有關井下工況的信息，控制單元中的微處理計算機連續不斷的采集和記錄鉆井工況信息，通過隨鉆測量MWD即刻將信息上傳至地面，或起鉆后在地面從MWD工具中取出；這些信息能幫助判斷鉆井期間的各類問題，加上MWD數據、泥漿錄井信息和采集的地層信息，將這些信息聯系起來分析，這種方法已被證明對優化接下來的鉆井作業有極大幫助和價值。
 
推靠式RSS（2012年）的原理解析
 
旋轉導向RSS系統自推出以來發展的非常快，早期版本的推靠式RSS采用泥漿推進的襯墊或扶正器使鉆頭改變鉆進方向，依靠襯墊推靠井壁產生的推力使鉆頭向推靠相反的方向移動，偏離井筒軸中心，從而改變鉆頭鉆進方向。推靠式RSS經常會因井眼沖蝕、井徑不規則或凹凸不均勻而受影響，因此，井眼軌跡的規則性并非非常完美，也會出現微狗腿現象。
 
推靠式RSS設有一個轉向單元或偏置單元，該裝置含有三個安置在近鉆頭的襯墊推進器，推進器按要求的方向推動襯墊向井壁施加側向力，改變鉆頭軸的方向。見圖6，推靠式RSS工具外筒三個外露的襯墊從正在旋轉的工具殼體內動態地伸出，產生一個針對地層或井壁的側向力，進而使鉆進方向發生改變。
 
造斜時，每個泥漿推進的襯墊在其旋轉至井眼的低邊時對低邊施加推力；降斜時，每個泥漿推進的襯墊在其旋轉至井眼的高邊時對高邊施加推力；司鉆通過泥漿脈沖遙測裝置向井下工具發送指令，控制襯墊推出的記時和推力；轉向單元上方安置有一個控制單元，控制裝置驅動一個旋轉閥，旋轉閥打開和關閉通向襯墊的泥漿供給或壓力，襯墊與鉆具旋轉速度相吻合。當每個隨鉆具旋轉的襯墊經過某個方向點時，系統會同步調整襯墊的伸出和觸動壓力。每當一個襯墊經過一個特定點時，通過施加液壓，襯墊推靠井壁迫使鉆具離開井筒軸線方向，將鉆頭鉆進轉向期望的方向。圖7為襯墊伸出和回位的示意圖，襯墊伸出的行程約為18-20mm（3/4 in.）。
 
由于早期的推靠式RSS采用外露的襯墊推靠井壁，易受井眼井徑不規則影響。直到最近（2011年），推靠式RSS很難打出導向馬達鉆具打出的復雜井眼軌跡；改進型的推靠式RSS已證明其高造斜率和高機械鉆速的特性，更重要的是全鉆具旋轉——所有外部的工具組件隨鉆具旋轉，能使井眼凈化變得更好，降低卡鉆風險。斯倫貝謝的PowerDrive Archer RSS就是這種旋轉導向的典型代表。
 
不像其它一些RSS，Archer不依靠外部移動襯墊推靠地層或井壁，而是利用工具筒內4個推進器活塞推靠一個鉸接式圓柱形導向套筒的內側，導向套筒隨著一個萬向鏈接軸轉動，將鉆頭指向期望的方向；此外，萬向鏈接軸上方工具筒外的4個扶正器刀翼在其接觸井壁時對鉆頭施加側向力，使得這種RSS表現的像推靠式RSS一樣。由于這種RSS的移動組件都位于工具筒的內部，因此，使其不會與地層或井壁產生互動，不受井下惡劣鉆井環境影響；這種RSS工具誤動作率低，損壞的風險也低；這種設計還有助于延長RSS的工作壽命。PowerDrive Archer 又被稱作混合式（Hybrid-mode）RSS。
 
一個工具面與地層相對位置保持不變的內部閥，向活塞轉移或分流一小部分泥漿，泥漿驅動活塞，活塞推靠導向套筒。中性模式時，泥漿閥連續不斷地旋轉，這樣鉆頭鉆進的鉆壓會沿井壁被均勻分配，使RSS保持其鉆進方向或穩斜方向。
 
近鉆頭測量如伽馬射線、井斜和方位讓作業者可以密切監測鉆井進程，當前的鉆進方位和其它操作參數通過控制單元傳送給作業者，控制裝置通過連續泥漿脈沖遙測系統將信息發送到地面，在地面，定向司鉆向井下轉向或偏置單元上方的控制單元下傳指令，這些指令被轉換為泥漿排量的波動，每條指令具有唯一的、與預先設定的導向圖有關的波動模式，這在鉆井作業前已被編程植入工具中。作業者可以很快評價PowerDrive Archer RSS的導向能力和表現。由于這種RSS可以鉆直井段、曲線段和水平段，可以獲得復雜的三維井眼軌跡，從一個套管鞋的深度一次下井鉆至下一個套管的下深。